Además de las enseñanzas de los Upaniṣads, Buda también estaba familiarizado con las creencias y prácticas de la tradición yoga. Aunque se basaban en ideas filosóficas que Buda rechazaba, los practicantes de yoga desarrollaron técnicas sofisticadas para disciplinar tanto la mente como el cuerpo. El yoga está relacionado con la palabra inglesa yoke (yugo), y su práctica incluye una compleja técnica para someter y controlar los poderes de la mente.